Mate Robotic
KUKA robotların bilek bölgesi (4-5-6 eksen), robotun en kritik hareket mekanizmasını oluşturur. Bu nedenle kayış değişimi, yağ kontrolü ve gergi ayarı gibi bilek bakım işlemleri robotun performansı ve güvenliği için zorunludur. Robotun modeline göre bilekte kayış veya yağlı dişli yapı bulunabilir. Yanlış gergi ayarı, diş atlama ve kalibrasyon kaybı gibi ciddi arızalara yol açabileceğinden bakım mutlaka uzman tarafından yapılmalıdır.
KUKA robotun bilek bakımı, 4., 5. ve 6. eksenlere yapılan bakımlardır. KUKA Agilus serilerinde her yıl değişmesi gereken kırmızı bir kayış vardır. Bu durum her robotta değişmez; örneğin KUKA KR180’lerde dişli yapı vardır, bazılarında kayış bulunur. Genel olarak küçük kilogram robotlarda kayış olur ve bazı KR180 ve KR210 serilerinde de kayış görmek mümkündür.
Foto 1.1
Kapak fotoğrafındaki robot kuka KR210’a aittir ve burada kayış kullanılmıştır. Bunu nasıl anlayabilirsiniz? Eğer yağ tıpası yoksa burada kayış olduğunu gösterir. 1.1 numaralı fotoğrafta yağ tıpa kapağının nasıl olduğunu görebilirsiniz. Yağ bakımı olan ve kayış değişimi olan robotlar da vardır; bunu anlamak için bu tıpalara bakmanız gerekir.
Yağ bakımında, KUKA robotlarda kullanılan Castrol yağı bulunur. Bu yağ su bazlıdır ve renk değiştirme özelliğine sahiptir. Yağ normalde mavi renktedir; orta seviyede eskidiğinde yeşil renk alır, siyahımsı renge döndüyse yağın durumu kötü demektir. Robotu, tıpanın yukarıda duracağı bir pozisyona getirirseniz yağı tıpanın içinden kontrol edebilirsiniz.
Yani;
- Mavi : Yeni yağ
- Yeşil : Değişme zamanı geldi
- Siyah:Değişmesi gerekiyor(kötü)
Bilek bakımı, Kuka Agilus serisi hariç hemen hemen tüm robotlarda 2 yılda bir yapılır. Bu bakım robotun çalışma saatine göre değil, robotun yaşına göre yapılır. Mate Robotic olarak biz, bakım anlaşmalarında robotun yaşına göre bakım planlaması yapıyoruz. Örnek veriyorum; 5 yaşındaki bir robot için tam bakım gereklidir. Bunun için KUKA robot bakımı yazımızı inceleyebilirsiniz.
Bilek bakımı (kayış değişimi) nasıl yapılır?
Öncelikle Kuka Robotun ekseninde kayış olup olmadığını anlamak için bileğe bakınız. Eğer tıpa yoksa ve çevresinde, özellikle 5. eksenin kapağında çok fazla civata varsa bu robot kayışlıdır. Her robotun kendi kayış gerdirme mekanizması vardır. 1.1 fotoğraftaki Quantec robot bilek kayışı L şeklinde arka arkaya sıralanmıştır ve bir “L” harfi oluşturur. Genelde 50 kg’dan büyük bir robotunuz varsa ve kayışlıysa bu tip bir kayış çıkar. KR30, KR180 eski seri, KR240 gibi modellerde bu yapı görülebilir ancak Agilus kayışları farklıdır.
Peki bu L tipi kayış nasıl sökülür? Üstte ve altta ikişer vida vardır. Bu vidaları gevşettikten sonra robot kayışları gevşer ve çıkarılması mümkün olur. Fakat burada çok önemli bir detay var: Robotu mutlaka bir yere yaslamanız gerekir, yani robot elini bir noktaya sabitlemelisiniz. Çünkü burada 5. ve 6. eksenin kayışları vardır ve kayışları söktüğünüzde bilek aşağı düşecektir ve kalibrasyon gidecektir.
Kalibrasyon gitmemesi için ilk önce EMD cihazı ile değerlerin not alınması gerekir. Kayış değişimi sonrasında kayışların gergi ayarı ölçülmelidir. Burası çok kritiktir; çünkü gergi çok fazla olursa robotun bilek rulmanlarını zamanla dağıtır. Çok gevşek olursa diş atlama yapar. Robot bu diş atlamasını söylemez çünkü sensör yoktur. Bu nedenle diş atlayan kayış, robotun yanlış konuma giderek kaza yapmasına sebep olabilir. Her Kuka robotun kendi gergi değeri vardır.
Robot hassas bir makinedir; doğru ayarla yapılan bakım ömrünü uzatır, kötü bakım daha büyük arızalara yol açar. Bu yüzden Mate Robotic, uzman ekibi ile doğru bakım hizmeti vermektedir. Elbette bakım herkes tarafından yapılabilir fakat profesyonel seviyede olmazsa robotta ileride arızalara sebep olabilir. Mate Robotic olarak eğitimlerimiz ve tecrübelerimizle bu sorumluluğu üstleniyoruz. Bizden bakım teklifi alabilirsiniz.